1、drivers：所使用到的所有的sensor驱动程序都在此处。（如果添加sensor，注意该处）

2、顾名思义，实现代码，创建私有任务时可以参考。

(资料图片仅供参考)

3、Lib库，很多矩阵运算相关的数学库。

4、重点，飞行模式，姿态解算，姿态控制，位置结算，位置控制，落地检测等任务都在该modules里面。（飞控相关算法都在该处）

下面介绍重点modules

1、姿态解算的代码实现部分

2、落地检测的代码实现部分

3、姿态控制的代码实现部分

4、位置控制的代码实现部分

5、位置解算的代码实现部分

6、各种sensors的初始化部分

7、uORB：进程间通信所用